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Das Geocaching lässt sich auf das schon ältere Letterboxing zurückführen, bei dem ebenfalls an verschiedenen Orten Behälter versteckt werden, die jedoch ohne GPS-Unterstützung gesucht werden. Die Suche erfolgt anhand von Hinweisen und eines Kompasses. Im Behälter ist ein spezieller Stempel, mit dem man den Fund in seinem persönlichen Logbook vermerkt. Letterboxing gab es nachweislich bereits 1854 in Dartmoor und es ist dort nach wie vor populär.

Seit den 1980ern praktizierten die Nuuksion Metsäsissit in der Gegend um Helsinki (Finnland) nur mit Hilfe einer Landkarte und einer Genauigkeit von 10 Metern ebenfalls Schnitzeljagden, bei denen Behälter mit verschiedenem Inhalt versteckt wurden. Anschließend gaben sie die ermittelten Koordinaten an Bekannte, die sich damit auf die Schatzsuche machen konnten. Ab den 1990er Jahren wurde zum ersten Mal das GPS-Signal verwendet, um die Genauigkeit der Koordinaten zu verbessern.

Erst durch die Abschaltung der künstlichen Verschlechterung der Genauigkeit (Selective Availability) des GPS-Signals durch die US-Regierung am 2. Mai 2000 wurde der Einsatz der GPS-Geräte im privaten Einsatzgebiet praktikabel. Die bisherige Genauigkeit der Positionsbestimmung per GPS-Signal wurde für nichtmilitärische Nutzer von ca. 100 Meter auf etwa 10 Meter erhöht. Um diese Verbesserung zu feiern, schlug Dave Ulmer am 3. Mai 2000 in der Usenet-Newsgroup sci.geo.satellite-nav unter dem Titel "The Great American GPS Stash Hunt" vor, ein weltweites Spiel zu starten und an besonderen Orten Behälter mit Tauschobjekten und einem Logbuch zu verstecken. Als Regeln formulierte er „Get some Stuff, Leave some Stuff" – „Nimm Zeug heraus, hinterlasse Zeug" und das Führen eines Logbuchs, in dem sich die Finder eintragen und den Tausch von Gegenständen dokumentieren können.

Noch am 3. Mai 2000 vergrub Dave Ulmer in der Nähe der Stadt Portland im US-Bundesstaat Oregon an der Position 45°17'28" N, 122°24'48" W einen schwarzen Plastikeimer, in dem er neben CDs, einer Videokassette, Geldscheinen, einem Buch und einer Steinschleuder auch eine Konservendose mit Bohnen hinterlegte. Anschließend veröffentlichte er die Koordinaten des Verstecks in der Newsgroup. Innerhalb eines Tages nach der Veröffentlichung wurde der "Stash" (englisch "Geheimversteck", "geheimes Lager") als erstes von Mike Teague gefunden. Drei Tage später erstellte dieser eine private Website, auf der er die wachsende Anzahl an Stashes und deren Koordinaten dokumentierte.

Der Original-Stash von Dave Ulmer wurde später stark beschädigt und existiert in der ursprünglichen Form nicht mehr. Als Erinnerung wurde an der ursprünglichen Stelle ein neuer Geocache und eine Gedenktafel platziert. Während der Vorbereitungen für die Aufstellung der Platte wurde vor Ort die alte Konservendose gefunden, die als Tauschgegenstand im ersten Stash gelegen hatte. Mittlerweile wird diese als Travel Bug bei Events gezeigt.

Am 30. Mai 2000 wurde das Wort Geocaching zum ersten Mal in einer Newsgroup vorgeschlagen, um negative Assoziationen des Wortes Stash zu vermeiden. Am 2. September 2000 teilte Jeremy Irish in dieser Newsgroup mit, dass er unter der Adresse www.geocaching.com eine eigene Website zur Auflistung der Caches erstellt hatte. Diese übernahm alle bisherigen Eintragungen von der alten Seite, die Mike Teague aus Zeitgründen nicht weiter aktualisieren konnte.

Laut der Datenbank des größten Geocache-Verzeichnisses geocaching.com existieren heute weltweit insgesamt über 1.900.000 aktive Caches, davon befinden sich über 274.000 in Deutschland, über 18.000 in der Schweiz und über 28.000 in Österreich. In den USA befinden sich mit etwa 844.000 die meisten Caches (Stand: Dezember 2012).

Der erste Cache in Deutschland wurde am 2. Oktober 2000 von Ferenc Franke südlich von Berlin versteckt und trägt den Namen First Germany. Mit 34.000 liegen die meisten Caches in Nordrhein-Westfalen, während die größte Cache-Dichte mit 3,2 Caches/km² in Hamburg, dicht gefolgt von Berlin mit jetzigen 3,1 Caches/km², zu finden ist (Stand: Mai 2012). Schätzungen zufolge begaben sich 2009 in Deutschland rund 25.000 Menschen auf die "GPS-Jagd".

Die größte Cache-pro-Kopf-Verbreitung hatten im Januar 2007 die nordischen Länder Schweden, Norwegen, Finnland und Dänemark.